Chức năng của hệ thống treo là điều chỉnh áp suất dương lên vô lăng, đảm bảo áp suất dương lên vô lăng không quá nhỏ gây trượt. Để tránh hiện tượng mất lực kéo, cần đảm bảo áp suất dương lên vô lăng không quá lớn sẽ dẫn đến dòng điện bám quá mức và gây ra hàng loạt vấn đề, thậm chí khiến vô lăng bị quá tải.
Bộ phận được sử dụng phổ biến nhất của hệ thống treo là lò xo, sử dụng độ đàn hồi nén của lò xo để tự động điều chỉnh áp suất dương lên vô lăng nhằm đảm bảo AGV hoạt động bình thường. Đồng thời, hầu hết các cơ cấu treo đều có một thiết bị có thể điều chỉnh độ nén ban đầu hoặc độ nén trước của lò xo, nhờ đó cải thiện đáng kể biên độ thiết kế và sự thuận tiện cho việc điều chỉnh sau này. Kiểu kết cấu của hệ thống treo và việc lựa chọn các thông số của lò xo là rất quan trọng. Hoạt động bình thường của AGV có tác động quyết định đến nó. Hệ thống treo được thiết kế tốt có thể cải thiện khả năng thích ứng và hiệu quả hoạt động của AGV với môi trường. Sự ổn định của dòng.
Dưới đây chúng tôi lấy bộ truyền bánh răng phổ biến nhất có 4 bánh phụ và 2 bánh lái làm ví dụ.
tính toán, trước tiên chúng ta phải làm rõ hai sự song song
Mặt phẳng tham chiếu là: một là mặt phẳng tham chiếu dựa trên mặt phẳng nền và mặt kia là tham chiếu
mặt phẳng dựa trên khung xe làm bề mặt lắp đặt hệ thống bánh xe
Để đơn giản, chúng ta giả sử hai bánh phụ ở một bên, vô lăng và hệ thống treo có cùng độ cao, độ không bằng phẳng của mặt đất cũng giống như mặt đất. Bề mặt có thể đối xứng hoặc không đối xứng. Sơ đồ mô phỏng đơn giản hóa được hiển thị dưới đây:
Như hình trên, vô lăng liên tục di chuyển lên xuống theo mặt phẳng đất khi chạy, giống như quẻ Lanka. Hệ số lò xo chọn cho hệ thống treo Kích thước và lực nén trước của lò xo phải thỏa mãn 3 điều kiện sau:
khi nạp đầy tải, vô lăng không bị trượt trên bề mặt lõm của mặt đất và không. Vô lăng có thể bị quá tải và không có bánh phụ treo lơ lửng trên không ở mặt đất khi xe trống. Một chiếc AGV Heavy 3 t, chở hàng có trọng lượng 5 t (Trọng tâm hàng hóa trùng với trọng tâm/tâm xe), tải trọng vô lăng tối đa 2 t, Hệ số ma sát trượt là 0.3, hệ số ma sát lăn là{{5 }}.03, và nó cần chạy trơn tru trên mặt đất có độ phẳng ±10 mm. Làm thế nào để chọn hệ số độ cứng và lực nén trước của lò xo treo?
Theo câu hỏi, giả sử lực nén trước của lò xo treo là L. Nghĩa là nó bị nén bởi L khi mặt đất phẳng , L-10 mm khi mặt đất lõm , và bởi L{ {2}} mm khi mặt đất lồi. Bề mặt bị nén L+10mm và hằng số lò xo là K. Khi vô lăng AGV chịu tải tối đa ở cách mặt đất -10 mm, trọng lượng ở một bên là 4 t. Để đảm bảo đủ lực kéo trên vô lăng, bạn phải đáp ứng:
0.3*F positive pressure 1>=(4- F positive pressure 1)*0.03 F Positive pressure i>=0.36t=360kg K>=360/(L-10)
Khi vô lăng của một chiếc AGV trống cách mặt đất {{0}} mm thì trọng lượng mỗi bên là 1,5T và phải đảm bảo áp suất dương của một trong hai bánh phụ. Không nhỏ hơn 0 thì phải thỏa mãn:
F Áp suất dương 2<=1.5/2=750kg and Pressure Shrink quantity For L K<=750/L
Khi vô lăng AGV đầy tải cách mặt đất +10 mm, trọng lượng ở một bên là 4T. Để đảm bảo áp suất dương lên vô lăng nhỏ hơn 2T phải đáp ứng các điều kiện sau
K<=2000/(L+10)
Dựa vào công thức tính toán trên, kết quả tính toán có 3 bộ dữ liệu như sau:
Từ bảng trên, chúng ta có thể kết luận rằng sự kết hợp giữa hệ số độ cứng của lò xo và lực nén trước là chìa khóa cho thiết kế hệ thống treo. Điều quan trọng là cơ cấu khung có một thiết bị điều chỉnh để nén ban đầu hoặc nén trước lò xo.
Tóm tắt:
Bài viết này không chỉ giới thiệu những yêu cầu chính trong thiết kế hệ thống treo AGV mà còn trình bày chi tiết cách tính toán nhanh độ cứng và lực nén trước của lò xo. Phương pháp, trong thực tế làm việc có thể lựa chọn hệ số độ cứng lò xo và lực nén trước tối ưu theo kết quả tính toán. Phân tích là điều quan trọng nhất. Vui lòng không chỉ áp dụng hoặc lấy nội dung nhất định ra khỏi ngữ cảnh để bạn tham khảo.
