Trong bài viết "Tính toán và đánh giá huyền phù AGV và mô -men xoắn phanh", chúng tôi đã giới thiệu các phương pháp tính toán lực quán tính của xe đẩy AGV, mô -men xoắn phanh và lực bình thường cần thiết trên vô lăng. Hôm nay, chúng tôi sẽ giới thiệu cách tính và đánh giá khoảng cách phanh của AGV trong quá trình phanh khẩn cấp.
Vì đánh giá của chúng tôi dựa trên khoảng cách, AGV di chuyển sau khi nhấn nút dừng khẩn cấp-bao gồm khoảng cách được bao phủ trong quá trình phản ứng của hệ thống phanh (trong khi phanh được áp dụng) và khoảng cách tiếp theo do quán tính sau khi phanh được tham gia hoàn toàn- Chúng ta có thể phân tích quá trình theo hai giai đoạn: khoảng cách phản ứng và khoảng cách trượt.
Dưới đây, chúng tôi thảo luận về khoảng cách phản ứng. Khoảng cách phản ứng được định nghĩa là sự dịch chuyển của giỏ hàng AGV từ thời điểm nhấn nút dừng khẩn cấp cho đến khi hệ thống điều khiển xử lý tín hiệu và phanh được áp dụng hoàn toàn. Các tham số chính là tốc độ hoạt động tại thời điểm dừng khẩn cấp và thời gian phản hồi của toàn bộ hệ thống phanh. Hình dưới đây cho thấy các tham số chuỗi thời gian hoạt động của phanh của một thương hiệu nhất định. Theo mô hình được sử dụng trên tay lái, người ta nên tham khảo bảng tương ứng để xác định thời gian trễ trong quá trình ứng dụng phanh.
Nếu phanh được cung cấp bởi một rơle trung gian, có thể thêm độ trễ của vài hàng chục mili giây (hoặc người ta có thể đề cập đến hướng dẫn của rơle trung gian trong thời gian trễ thực tế). Nếu bộ điều khiển ổ đĩa được sử dụng trực tiếp, độ trễ này có thể bị bỏ qua. Để đánh giá, chúng tôi giả sử thời gian phản hồi của hệ thống phanh là 1 0 0 ms (tức là 0,1 s) và giỏ hàng AGV đang thực hiện dừng khẩn cấp ở mức 1 m/s. Do đó, khoảng cách phản ứng được tính như sau:
Khoảng cách phản ứng {{0}} vt=1 m/s * 0.1 s=0. 1 m
Sau khi phanh được tham gia đầy đủ, xe đẩy AGV tiếp tục di chuyển do quán tính. Khoảng cách trượt có liên quan đến hệ số ma sát giữa các bánh xe và mặt đất và sự giảm tốc. Giả sử hệ số ma sát toàn diện của 0. 2 Giữa các bánh xe và mặt đất, khoảng cách trượt được tính là:
Khoảng cách trượt=V²/(2UG)=11/(20.2*10) = 0.25 m
Do đó, tổng khoảng cách phanh là:
Khoảng cách phanh=khoảng cách phản ứng + khoảng cách trượt=0. 1 m + 0. 25 m=0. 35 m
Bản tóm tắt:
Bài viết này giới thiệu phương pháp tính toán khoảng cách phanh của AGV. Tính toán cho thấy khoảng cách phản ứng trong quá trình phanh khẩn cấp tỷ lệ thuận với tốc độ và thời gian phản hồi của hệ thống phanh, trong khi khoảng cách trượt liên quan trực tiếp đến tốc độ ban đầu và liên quan đến hệ số ma sát.
