Bố trí trục trung tâm và bố trí đường chéo là hai phương pháp thiết kế kết cấu phổ biến cho vô lăng AGV, mỗi phương pháp đều có những đặc điểm riêng và ứng dụng phù hợp. Hãy phân tích hai bố cục này một cách tổng quan so sánh:
I. Bố trí trục trung tâm
Cấu trúc bố cục:
Vô lăng dẫn động agv được gắn dọc theo trục trung tâm của thân xe AGV, thường được bố trí đối xứng hai bên, như trong hình dưới đây:
Đặc điểm cấu trúc:
Vô lăng dẫn động agv được đặt dọc theo đường trung tâm của thân xe AGV, bố trí đối xứng từ trước ra sau.
Khi di chuyển trên đường thẳng, bánh xe lặn phía trước và phía sau sẽ điều chỉnh theo cùng một góc để điều chỉnh độ lệch đường đi.
Trong quá trình quay, bánh xe bên trái và bên phải quay 90 độ, trở thành bánh vi sai để có thể quay tại chỗ.
Thuận lợi:
Cấu trúc tương đối đơn giản và mang lại sự ổn định tốt.
Chuyển động thẳng và xoay tại chỗ rất dễ đạt được.
Kịch bản phù hợp:
Lý tưởng cho các tình huống đòi hỏi độ ổn định cao và chuyển động chính xác.
Thích hợp cho các AGV có tải trọng lớn hơn, yêu cầu di chuyển ổn định.
II. Bố cục đường chéo
Cấu trúc bố cục:
Bánh dẫn động agv được gắn chéo trên thân AGV, với hai bánh dẫn động được đặt ở các góc đối diện nhau, như trong hình bên dưới:
Đặc điểm cấu trúc:
Bánh xe AGV Diver được bố trí đối xứng xung quanh tâm của thân AGV, thường nằm dọc theo đường chéo của AGV.
Việc điều chỉnh chuyển động nhìn chung phức tạp hơn so với cách bố trí trục trung tâm, thường đòi hỏi các thuật toán điều khiển chính xác hơn.
Thuận lợi:
Cung cấp tính linh hoạt và khả năng cơ động cao hơn so với cách bố trí trung tâm; lực kéo có thể tốt hơn bố trí trục trung tâm trong một số chuyển động nhất định.
Cho phép di chuyển phức tạp trong không gian hạn chế.
Kịch bản phù hợp:
Lý tưởng cho các tình huống yêu cầu thay đổi hướng thường xuyên và chuyển động phức tạp.
Thích hợp cho các AGV có cấu hình thấp, chẳng hạn như AGV trong đường hầm, nơi bố trí đường chéo phù hợp hơn với các không gian có khoảng sáng gầm thấp.
III. Phân tích so sánh trong quá trình vận hành
3.1 Chuyển động theo đường thẳng dọc theo trục thân của AGV
Trước tiên, hãy kiểm tra các mô hình truyền động để biết cách bố trí trung tâm và đường chéo trong quá trình chuyển động theo đường thẳng, như minh họa bên dưới:
Trong hình bên trái ở trên, hiển thị bố cục trung tâm, cả hai bánh xe thợ lặn đều thẳng hàng trên cùng một đường khi di chuyển tiến hoặc lùi. Bất kỳ sự khác biệt về tốc độ hoặc sự trượt giữa các bánh xe của thợ lặn, dẫn đến tốc độ thực tế không nhất quán hoặc đầu ra không đồng đều, sẽ không ảnh hưởng đến vị trí của xe. Điều này chỉ ảnh hưởng đến tốc độ dọc theo đường mũi tên đỏ, xuất hiện dưới dạng dao động tốc độ do lực căng giữa các bánh xe.
Trong hình bên phải ở trên, với cách bố trí theo đường chéo, một cánh tay lực tổng hợp (hiển thị bằng màu xanh lá cây) tồn tại dọc theo đường mũi tên màu đỏ. Sự chênh lệch tốc độ hoặc độ trượt giữa các bánh ở cách bố trí này sẽ khiến xe chuyển về phía bánh chậm hơn hoặc bị trượt, khiến thân xe AGV nghiêng về hướng đó. Sự sai lệch này không chỉ gây ra lực căng giữa các bánh xe mà còn gây ra sự dao động tốc độ và lắc lư ngang.
3.2 Chuyển động bên vuông góc với trục thân của AGV
Tiếp theo, chúng ta hãy xem chuyển động ngang của mô hình truyền động trung tâm và đường chéo, như hình dưới đây:
Trong cả bố cục trung tâm và đường chéo, chuyển động ngang tạo ra một cánh tay lực tổng hợp (hiển thị bằng màu xanh lá cây) dọc theo đường mũi tên màu đỏ. Ở đây, bất kỳ sự chênh lệch tốc độ hoặc độ trượt nào giữa các bánh xe của thợ lặn sẽ khiến vị trí của xe nghiêng về phía chậm hơn hoặc bị trượt, dẫn đến lệch trục và dẫn đến dao động tốc độ và lắc lư theo phương ngang.
3.3 Xoay tại chỗ tập trung xung quanh thân AGV
Cuối cùng, hãy kiểm tra các mô hình truyền động để biết cách bố trí trung tâm và đường chéo trong quá trình xoay tại chỗ, như minh họa bên dưới:
Khi AGV quay tại chỗ, cách bố trí trung tâm có cánh tay đòn ngắn hơn (hiển thị bằng màu xanh lá cây) so với cách bố trí đường chéo. Do đó, đối với các AGV yêu cầu xoay tại chỗ thường xuyên, bố cục đường chéo mang lại lợi thế.
Phần kết luận:
Bố cục trung tâm và đường chéo đều có điểm mạnh riêng. Việc lựa chọn bố trí tùy thuộc vào ứng dụng và yêu cầu cụ thể của AGV. Cách bố trí trung tâm mang lại sự ổn định cao hơn và điều khiển đơn giản hơn, trong khi cách bố trí đường chéo nhấn mạnh tính linh hoạt và khả năng chịu tải cao. Trong thực tế, điều cần thiết là phải xem xét điểm mạnh và điểm yếu của thuật toán điều khiển khi chọn bố cục. Giải quyết các yêu cầu cụ thể và phân tích từng trường hợp riêng lẻ là điều quan trọng; tránh đơn giản hóa quá mức hoặc đưa các yếu tố ra khỏi ngữ cảnh để tham khảo.
